虞悝(?～322)长沙人。他与弟虞望仕郡为治中、别驾。东晋永昌元年(322)，王敦举兵反。时虞母新丧，湘州刺史司马承以吊丧为名，问计于虞。虞兄弟建议固守长沙，传檄四方，各处同时发动。司马从之，并以虞悝为长史。然湘州兵寡力弱，四月为王敦部将攻陷。虞被俘，从容就义，后追赠为襄阳太守。